ちょっとTea　Time!? PICO repeating_timerの憂鬱【備忘録】 2025.1.12

PICOで周期割り込み（タイマー割り込み）を実施する場合の
基本的な記述は下記の通り。

bool timer_callback(repeating_timer_t *rt)
{
　//ここに割り込みの処理を記入
　return(true); 　// falseを返すと、割り込みが停止する。
}

void main()
{
　static repeating_timer_t timer;

　stdio_init_all();

// タイマー割り込み開始
　add_repeating_timer_us(-1000,&timer_callback,NULL,&timer);

//タイマー割り込み停止
　cancel_repeating_timer(&timer);
}

割り込み開始の記述は２通りで、時間単位がusとms。
下記の例だと1000us(1ms)毎あるいは1000ms(1秒）毎に割り込みがかかります。
　add_repeating_timer_us(-1000,&timer_callback,NULL,&timer);
　add_repeating_timer_ms(-1000,&timer_callback,NULL,&timer);

ここで注意点が判明
　数値が負の場合は割り込み周期は（負を除いた）数値のまま。
　数値が正の場合は設定数値＋割り込み処理時間

たとえば、下記の設定で割り込み処理時間が500usかかる場合は、
割り込み周期は約1500usになります。
　add_repeating_timer_us(1000,&timer_callback,NULL,&timer);

ここで備忘録：
１.割り込み周期の最低値は20usを目途に設定のこと。
　　15usでは動作しません（ハングアップ？）する。
　　なおadd_repeating_timer関数を実行してから、割り込み開始まで20us以上のタイムラグがあります。

2.割り込み処理時間は割り込み周期を越えないこと。

　例えば２において、割り込み周期20usに設定して割り込み処理時間を50usにすると
　動作できない（ハングアップ？）するようです。したがって、割り込み処理の中で
　赤外線受光のサブルーチンを入れる場合は要注意です。

　割り込み処理の時間が、場合によっては、割り込み周期より長くなる場合があるときは次のように、
　適当な広域変数を定義しておいて、メインルーチンで割り込みを再度かけるようにしておくのも一つの手です。

repeating_timer_t timer;
static int timer_irq_flag = 0;　// これが0でなければ、メインループで割り込みを設定する。

bool timer_callback(repeating_timer_t *rt)
{
　// 割り込み処理
　timer_irq_flag = 1; // メインループで割り込みを要求する。
　return(false); 　// falseを返して割り込みを停止させる。
}

void main()
{
　stdio_init_all();

　add_repeating_timer_us(-250,&timer_callback,NULL,&timer);//最初の周期割り込み設定

　while(1){
　　// メインループ
　　if(timer_irq_flag){
　　　timer_irq_flag = 0;
　　　add_repeating_timer_us(-250,&timer_callback,NULL,&timer);//再度の周期割り込み設定
　　}
　}
}

（おしまい）